control de giro bipolar con botón de interrupción en pic c

Objetivos:

Con un botón controlar el giro de un motor bipolar usando interrupcion externa

Material:

Motor bipolar

Pic16f887

boton

ld293

Diagrama en Proteus

Programa en pic C

#include <16F887.h>
#FUSES NOWDT                    //No Watch Dog Timer
#FUSES LP                       //Low power osc < 200 khz
#FUSES NOPUT                    //No Power Up Timer
#FUSES NOMCLR                   //Master Clear pin used for I/O
#FUSES NOPROTECT                //Code not protected from reading
#FUSES NOCPD                    //No EE protection
#FUSES NOBROWNOUT               //No brownout reset
#FUSES NOIESO                   //Internal External Switch Over mode disabled
#FUSES NOFCMEN                  //Fail-safe clock monitor disabled
#FUSES NOLVP                    //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
#FUSES NODEBUG                  //No Debug mode for ICD
#FUSES NOWRT                    //Program memory not write protected
#FUSES BORV40                   //Brownout reset at 4.0V
#use delay(clock=8000000)

BYTE blink = 0;    // bandera

#int_rb      //you use the pre-processor command ‘#int_xxxx’, where ‘int_xxxx’ is the individual interrupt you are using, followed by the interrupt handler function.
void button_isr() {  
   delay_ms (20);  //debounce  esperamos 20ms a dejar que se asiente estado del botón antes de que se lea
   if( !input(PIN_B0) && !blink )  // cambia el estado de la bandera de 0 a 1  ( para que empieze a parpadear el led)
      blink = 1;
   else if( !input(PIN_B0) && blink )   // cambia el estado de la bandera de 1 a 0  (para que deje de parpadear el led)
         blink = 0;
}

void derecha(){

output_c(0b00001010) ;
delay_ms(500);  // pausa de 1 seg
output_c(0b00001001); 
delay_ms(500);
output_c(0b00000101) ;
delay_ms(500);
output_c(0b00000110) ;
delay_ms(500);
output_c(0b00001010) ;
delay_ms(500); 
}

void izquierda(){

output_c(0b00000110) ;
delay_ms(500);  // pausa de 1 seg
output_c(0b00000101) ;
delay_ms(500);
output_c(0b00001001) ;
delay_ms(500);
output_c(0b00001010) ;
delay_ms(500);
output_c(0b00000110) ;

delay_ms(500);
}
void main() {
   enable_interrupts(global);   // habilita interrupcion a nivel global
   enable_interrupts(int_rb0);   // habilita interrupcion a nivel individual por cambio en el pin rb0

   ext_int_edge( H_TO_L );   // la interrupcion se genera cuando el pin rbo cambia de un valor alta a un valor bajo

   do {
      if(blink){

        derecha();
      }
      else{
      
      izquierda();
      
      }
      
      
   } while (TRUE);
}